桁架式機械手的上下料自動(dòng)取件流程

    桁架式數控機床上下料機械手是用于數控機床自動(dòng)化上下料的直角坐標機器人機械手，數控機床桁架式機械手是工業(yè)應用中，能夠實(shí)現自動(dòng)控制的、可重復編程、多功能、多自由度、運動(dòng)自由度間成空間直角關(guān)系的自動(dòng)化設備。桁架式機床上下料機器人與數控機床相結合，可以實(shí)現所有工藝過(guò)程的工件自動(dòng)抓取、上料、 下料、裝卡、工件移位翻轉、工件轉序加工等，能夠極大的節約人工成本，提高生產(chǎn)效率。
 
    數控機床桁架式機械手自動(dòng)上下料由PLC 可編程邏輯控制器協(xié)調控制，經(jīng)各種液壓缸和氣缸配合進(jìn)行動(dòng)作處理。負責將機械手上下料軌道上的待加工工件移至機床內，待加工完畢后將加工后的工件從機床內取出，返回至機械手上下料軌道上。整個(gè)自動(dòng)上下料過(guò)程包括五大部分：工件輸送、機械手取料、卡盤(pán)上下料、機械手送料及將零件送到下一工序。其中工件輸送和將零件送到下一工序部分與其他部分、數控加工并行執行;桁架式機械手取料、機械手送料部分與數控加工同時(shí)進(jìn)行。

    1、工件輸送

   
    采用水平輸送、傾斜輸送、提升輸送等方式。水平輸送可輸送不同物品，并且可以采用不同輸送速度、不同輸送形式;傾斜輸送可調節傾斜角度，通過(guò)使用帶有花紋的傳輸帶或水平擋板，提高傳輸帶對工件的抓著(zhù)穩定性，防止工件滑散、甩脫，保證準確的運行軌跡;提升輸送占據空間小，對小型圓柱類(lèi)零件有較好效果。

   
    在PLC程序設計時(shí)，如所需加工的工件有方向性，編輯的PLC程序除控制工件的轉向定位，還應考慮到定位的可靠性。在一次定位不準時(shí)，可以重新轉向定位一到兩次，以保證循環(huán)中不會(huì )因工件輸送定位偶然出錯而停止。

    2、機械手取料

   
    當工件輸送到位，桁架式機械手負責將輸送線(xiàn)上的待加工工件送到機床內，將加工完的工件從機床內取出，放回zui初上料位置。其動(dòng)作有：爪開(kāi)合;升降運動(dòng);左右移動(dòng)。其中手爪開(kāi)合為汽缸驅動(dòng)，升降運動(dòng)、左右移動(dòng)分別由伺服電機驅動(dòng)。在抓工件過(guò)程中，必須保證手爪和工件之間的位置和角度關(guān)系。首先調整手爪上的基準面和臺面上相應的基準面貼合，以減小角度誤差;隨后平移手爪或料臺，調整位置誤差。

    3、卡盤(pán)上下料

   
    桁架機械手的卡盤(pán)上下料這是整個(gè)自動(dòng)上下料機構的核心部分。在卡盤(pán)上下料過(guò)程中，機械手應和機床一些輔助功能配合工作，要求同步協(xié)調、穩妥可靠。上、下料道和儲料裝置與工作主機的相對位置，決定了工件在上料前和下料后在空間所處的位置和姿勢，這直接影響手臂的坐標形式。

    4、機械手送料

   
    卡盤(pán)上下料完成，桁架式機械手須把已加工好的工件運送到送料槽，此時(shí)，送料優(yōu)先于取料和卡盤(pán)上下料，取料優(yōu)先于卡盤(pán)上下料，這樣才能保證在整個(gè)上下料循環(huán)過(guò)程中不會(huì )發(fā)生有料的抓手再去抓料。

    注意：上料下料是一個(gè)完整的循環(huán)，必須以上料等待位開(kāi)始，完成上料后才能進(jìn)行下料，下料完畢后回到上料等待位，并準備執行下一上、下料循環(huán)。如果在過(guò)程中間斷電或誤操作，只能“恢復初位”在上料等待位重新開(kāi)始。按“急停”慎重

    5、工件輸送到下一道工序

   
    桁架式機械手將已做好的工件送到料倉后，再通過(guò)輸送帶等方式把已做好的工件送到下一道生產(chǎn)工序。

   
    安裝桁架機械手可以替換機器人傳送裝置，簡(jiǎn)化工件輸送流程，使生產(chǎn)線(xiàn)結構更緊湊，提拔主動(dòng)化程序，進(jìn)步勞動(dòng)生產(chǎn)率。經(jīng)過(guò)實(shí)踐證實(shí)，采用龍門(mén)桁架式機械手，從經(jīng)濟角度、對生產(chǎn)制造廠(chǎng)而言，對模具的改動(dòng)較小，經(jīng)濟實(shí)用，也比較快捷，收到了較好的社會(huì )效益和經(jīng)濟效益。